Proyecto en ROS 2 que utiliza turtlesim para dibujar texto ingresado por terminal.
Este nodo de ROS 2 permite dibujar cadenas de texto en el simulador turtlesim, utilizando desplazamientos y rotaciones reales para imitar la escritura a mano.
Cada carácter se compone mediante líneas rectas y/o curvas, y se traza con un controlador PID que garantiza movimientos suaves y precisos.
El sistema trabaja sobre una cuadrícula flexible definida por dos parámetros:
max_x: ancho de cada letramax_y: alto de cada letra
Cuando la tortuga alcanza el borde derecho del lienzo, el sistema salta automáticamente a la siguiente línea.
Debes tener 2 terminales abiertos. En uno se lanzará la tortuga y en otro se lanzará el nodo que publica las órdenes a la tortuga.
En la primera terminal ejecuta:
ros2 run turtlesim turtlesim_nodeEn la segunda terminal:
ros2 run roborescueminiproject1 drawer "TEXTO A ESCRIBIR"Para cambiar el tamaño de las letras:
Abre el archivo drawer.py con un editor de texto (por ejemplo, VS Code).
Modifica las siguientes variables dentro del constructor (init):
self.max_x = 0.5 # Ancho de cada letra
self.max_y = 1.0 # Alto de cada letra
El sistema actualmente admite:
Letras mayúsculas: A – Z
Espacios
Símbolos especiales: < y 3 (corazón)